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Im Jahr 1822 wurde das Königstor neben dem schmalen Wörlinstörle in die Stadtmauer gebrochen, um auf der Nordseite der Stadt ein Tor für Fuhrwerke zu schaffen, da bis dahin nur das Obertor passierbar war. Es wurde zu Ehren von König Wilhelm I. von Württemberg benannt.

Während der Reichsstadtzeit nutzten die Bürger das Wörlinstörle, um zum Schießrain hinauszuziehen und dort ihre Schießübungen zu absolvieren.

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